隋朝沿袭和发展了西魏、北周府兵制。
府兵制到了隋朝起了很大变化。军府名称为骠骑府，以骠骑将军为长官。军士开始编入户籍，从事生产。[..]
隋炀帝时，府兵直接从民间征调，男子年满二十一岁为成丁，即可参加府兵。
大业三年（公元607年）改骠骑将军府为鹰扬府。
长官为鹰扬郎将。军人称“卫士”。卫府制度趋于完善，中央集权在军制上得到加强。在皇帝直接统辖下，全国府兵由12卫分领，设立12卫府。每卫府统1军，置大将军1人，将军2人；虎贲郎将四人，虎牙郎将六人。
炀帝大业三年(607)，将十二府增改为十二卫四府﹐合称十六卫府或十六府(后人习惯上也称十六卫)。
其十二卫为：左右翊卫(原左右卫府)﹑
左右骁(骑)卫(开皇十八年设置的左右备身府)﹑
左右武卫(原左右武卫府)﹑
左右屯卫(原左右领军府)，
左右候卫(原左右武侯府)
左右御卫(新置)；四府为：
左右备身府(原左右领左右府)
左右监门府(依旧名)。
十二卫统府兵、宿卫京城；四府不统府兵，左右备身府负责侍卫皇帝；
左右监门府分掌宫殿门禁，为内卫。
十二卫所统之兵称“外军”，各有军号如下：
骁骑(属左右翊卫)﹑
豹骑(属左右骁卫)﹑
熊渠(属左右武卫)﹑
羽林(属左右屯卫)﹑
射声(属左右御卫)、